ロボティクス星野 祐 教授

研究分野

制御工学 ロボット工学 振動学
 

研究内容

様々な機械システムの制御方策の提案とその実装を研究しています。当初はロボットマニピュレータのような集中定数系が主な対象でしたが、最近は連続体力学のような分布定数系も扱うようになりました。

 

研究テーマ
  1. 近似線形化制御による多重球面振子の倒立安定化
  2. 近似線形化制御によるAcrobot の運動制御
  3. パーソナルモビリティービークルの開発
  4. 6軸マニピュレータを用いた球面倒立振子の安定化制御
  5. 劣駆動二足歩行機の歩行安定化
  6. 目標軌道の周波数整形による残留振動の抑制
  7. 閉リンク力覚センサの最適化設計
  8. 長方形板の曲げ振動のモデル化と制御

 

所属学会

日本機械学会(機械力学)、計測自動制御学会、IEEE (CSS, RAS, IES)

 

最近の研究発表
  1. Tasuku Hoshino, “Approximate Linearization Control of 2-DOF Underactuated-by-1 Systems Using Higher Order Linearization Coordinate,” JSME J. System Design and Dynamics, to appear, 2012.
  2. 星野:制御をテーマとした産学連携とその成果、諏訪東京理科大学コンソーシアムリレー交流会、RAKO華乃井、2012.
  3. 横田、星野:歩行面と点接触する劣駆動二足歩行機の試作と矢状面内での歩行安定化、MoViC2011.
  4. 星野、布川:周波数整形軌道を用いた柔軟構造物の2自由度制振位置決め制御、MoViC2011.
  5. 星野、樋口:Gudermann関数を用いた倒立振子の安定化制御、第53回自動制御連合講演会、2010.
  6. 星野、佐藤、中田:閉リンク型6軸力覚センサの開発、SICE産業応用部門大会、2010.
  7. 星野、前川:並列駆動2軸回転関節型位置決めテーブルの開発、SICE産業応用部門大会、2010.

 

受験生へのメッセージ

私が主な研究テーマとしている制御工学は、様々な物理現象を相手にしてその性質を把握し、数式を使った推論によって操り方を導き出すという、非常に巧妙な学問です。対象としては物体の振動のような単純な現象から、ロボットを含む精密な機械に至るまでの幅広いものを扱います。高校までに学んできた数学や物理をはじめとする様々な科目の知識や考え方を結集して本気で取り組める、魅力的な分野です。仮説や推論の妥当性が実験によって検証されたときの達成感は格別です。もちろん、その成果は産業界や実生活に役立ちます。皆さんにもぜひこの充実感を味わって頂きたいと思っています。

 

企業の方へのメッセージ

制御工学には非常に理論的で数学色の強い理論研究の側面と、その成果を現場にどのように反映するかという実用的な側面があります。当研究室では敢えてこの間に立つことを選び、数式による現象の定式化から、導出された制御アルゴリズムや設計法の実装に至るまでを地道に取り組んでいます。両者の整合を取ろうとすると、ほとんどの場合、胃の痛くなるような大変さと溜め息、そして悩みがありますが、それでも先達の築いてこられた知見を尊重し、新たな方法を見出して問題を解決する努力をしています。幸いにもこれまでいくつか共同研究の機会を頂きました。もし現象の原理、問題解決のための制御に関する方策等でお困りでしたら、ご相談いただければ幸いです。